Hernández Lordui, Mónica PatriciaCuevas Moreno, Laura MaríaArenas Valderrama, Astrid Vanessa2018-09-192018-09-192014https://repository.eia.edu.co/handle/11190/197184 páginasEn este trabajo se presenta el desarrollo de un prototipo de prótesis de mano para personas que han perdido su(s) extremidad(es) superior(es). Se hizo una revisión de la literatura en cuanto a los sensores utilizados en prótesis de mano, y se seleccionó el sensor resistivo FSR al tener mejores características que el sensor FlexiForce. A partir de la necesidad de un movimiento preciso y coordinado para agarrar, sostener y desplazar objetos de baja y alta resistencia, se hicieron pruebas de agarre de un vaso lleno con 400 ml de agua y del mismo vaso vacío, con las cuales se hizo un análisis de la conducta de agarre y se estableció, en ambas condiciones, la fuerza que ejerce cada dedo durante esta acción. Posteriormente, se imprimió y se ensambló la prótesis diseñada por el artista francés Gael Langevin, a la cual se le incorporaron los servomotores y los sensores FSR con sus respectivos circuitos de acondicionamiento. Paralelamente, se identificó un sistema de control sobreamortiguado, se calcularon los parámetros de un controlador P y un controlador PI y se calculó la función de la señal de control, la cual se implementó en el algoritmo desarrollado en LabVIEW, que junto con el código diseñado en Arduino, lograron llevar a cabo la función de agarre. Finalmente, con los resultados obtenidos de los diferentes tipos de controladores, se determinó el uso de un controlador PI debido a que el valor del error en la señal de control y de su variación en el tiempo es menor al implementar un controlador PI, en lugar de un controlador P.application/pdfspaDerechos Reservados - Universidad EIA, 2018Trabajo de grado - PregradoEl autor de la obra, actuando en nombre propio, hace entrega del ejemplar respectivo y de sus anexos en formato digital o electrónico y autoriza a la ESCUELA DE INGENIERIA DE ANTIOQUIA, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995, y demás normas generales sobre la materia, utilice y use por cualquier medio conocido o por conocer, los derechos patrimoniales de reproducción, comunicación pública, transformación y distribución de la obra objeto del presente documento. PARÁGRAFO: La presente autorización se hace extensiva no sólo a las dependencias y derechos de uso sobre la obra en formato o soporte material, sino también para formato virtual, electrónico, digital, y en red, internet, extranet, intranet, etc., y en general en cualquier formato conocido o por conocer. EL AUTOR, manifiesta que la obra objeto de la presente autorización es original y la realiza sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARÁGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, EL AUTOR, asumirá toda la responsabilidad, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la ESCUELA DE INGENIERÍA DE ANTIOQUIA actúa como un tercero de buena fe.info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercialPrótesis transradialFuerza de agarreSensor FSRServomotorSistema de controlTransradial prosthesisGrasping forceFSR sensorControl systemArenas Valderrama, A.V. y Cuevas Moreno, L.M. (2014) Prototipo de prótesis transradial para el agarre de objetos (Trabajo de grado). Recuperado de: http://repository.eia.edu.co/handle/11190/1971http://purl.org/coar/access_right/c_abf2