Ingeniería Mecatrónica

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Développement et réglage CNC + réglage transfert process
(Universidad EIA, 2015) Cardona, Juan Esteban
Ce document présente le travail effectué pendant mon Stage de fin d’études avec l’objectif d’améliorer le temps de réglage des machines CN à partir du développement process, décris la formulation d’un modèle mathématique en se basant sur la géométrie machine assimilée à une chaine robotique. Ce modèle après validation par essais m’a permis de développer un outil numérique d’aide au réglage qui permet d’analyser les rapports de dimensionnement des produits pour calculer et simuler les corrections géométriques de la machine. Différentes méthodes sont analysées et le système a été testé pour le réglage de différents produits. À l’heure de la fin de mon stage, le système reste encore en phase de test et continuera à être amélioré en fonction des recommandations et problèmes rencontrés lors des réglages futurs.
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Outil De Previsions Des Couts Et Campagne Lmc 2015 Contrôle De Gestion
(Universidad EIA, 2015) Hincapie Henao, Santiago
Le contrôle de gestion doit avoir un suivi des coûts afin d’anticiper et organiser les avenirs financières de l’entreprise et assurer que le modèle économique et la stratégie soient mis en œuvre. Un de facteurs principaux de ce rôle est de prévoir et attribuer les coûts de l’organisation de manière cohérente à la réalité pour la prise de décision et l’alerte. Dans un premier temps, ce document présente l’amélioration de l’outil utilisé par le site de Rousset de STMicroelectronics pour faire les prévisions des coûts. Ensuite, il décrit la démarche mise en place pour le calcul de l’indicateur financier LMC pour l’année 2015, ainsi que son importance dans la stratégie financière de l’entreprise.
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Diseño de un Simulador de Movimiento con 4 Grados de Libertad para Entretenimiento Digital Interactivo
(Universidad EIA, 2015) Trujillo Arango , Juan Pablo; Sierra Zapata, Daniel
Con el presente trabajo se busca generar un diseño innovador de un mecanismo de plataformas móviles dentro del mercado local, orientadas al desarrollo de simuladores de movimientos. Esto con el fin de mejorar técnicas de mercadotecnia que hoy día hacen uso de la interactividad como parte de su portafolio para lograr capturar de una manera más efectiva la atención y percepción del cliente, y de esta manera, obtener rendimientos mucho mejores que los actuales con un enfoque de producción a baja escala, innovando en la utilización de materiales de fácil acceso. Esta idea surge apoyada y en acuerdo con varias empresas del sector privado, donde existe una necesidad primordial de aportar soluciones en el ámbito del mercado de la publicidad que se enfoca en pequeños y exclusivos nichos de clientes. Para esto, se realiza un proceso de diseño de concepto con el fin de considerar y evaluar diferentes modelos basados en las necesidades que se buscan satisfacer. Los modelos que cumplan dichas necesidades con amplio respaldo, continuarían a la etapa de modelación gráfica mediante paquetes para el desarrollo CAD (Autodesk Inventor), modelando cada pieza, posteriormente realizando un ensamble completo del mecanismo, depurar los diseños y corregir los errores que aparecen al realizar el ensamble. Después de esto se analizará la eficiencia de los diferentes diseños, para determinar cual tendría un mejor desempeño. Con los resultados obtenidos a partir de los análisis de desempeño en los diferentes modelos, se optó por el diseño de una plataforma de 6 GDL, que cumple con los requerimientos mínimos establecidos en los objetivos de este trabajo de grado, basada en los lineamientos de Gough y Stewart. De igual manera, se implementaron actuadores lineales como efectores del movimiento para brindar mayor versatilidad en la fabricación, control, manteamiento y optimización del espacio de trabajo del mecanismo.
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Sistema de Emplaquetado Automatico por 28 Piezas Dentales
(Universidad EIA, 2015) González Zuluaga, Felipe
El presente trabajo consiste en el diseño, implementación y validación de un puesto de trabajo para realizar el emplaquetado de 28 piezas dentales. La motivación para realizar este proyecto surge de la petición del proceso de producción de dientes en New Stetic, ya que esta actividad la se realizaba de forma manual y además requiere de que un operario ejerza presión repetidamente con sus manos, lo cual con el paso del tiempo se podría transformar en una enfermedad osteomuscular y por esto se propone realizar un puesto de trabajo semiautomatizado que cumpla con la normativa y le dé solución al problema. Desde el proceso de producción de dientes, la actividad se había realizado de forma manual, en la actualidad el proceso produce plaquetas de 6, 8 y 28 piezas dentales, la producción de plaquetas de 6 y 8 piezas dentales se encuentra semiautomatizada, pero el proceso de 28 dentales no cuenta con ninguna automatización lo que lo convierte en una actividad que pocos operarios especializados pueden realizar, el motivo por el cual no se puede utilizar el mismo puesto de trabajo para realizar el emplaquetado x28 es que la ubicación del cilindro neumático se encuentra en la parte superior de la mesa, lo cual interfiere con el área de trabajo para realizar plaquetas de 28 piezas. Se abordó el problema del diseño del puesto de trabajo realizando un proceso de diseño mecatrónico, inicialmente se tuvieron reuniones con el proceso de producción, los operarios y seguridad industrial, una vez claras las necesidades se procede con el planteamiento de varias soluciones y se decide implementar la mejor, se hizo énfasis en el diseño del sistema mecánico debido a que es el motivo principal por el cual no se había podido desarrollar una automatización para este puesto. Teniendo claro cómo se iba a realizar el proceso de emplaquetado se procede al diseño del puesto de trabajo y a su respectiva implementación. Se realizan ensayos con distintas referencias de piezas dentales, una vez la calidad del producto conto con la aprobación del proceso, se realizó la instalación del puesto en el área de producción. Se realizan ensayos con los procesos de emplaquetado manual y automatizado, se observan diferencias en los tiempos en que tardan en realizar una plaqueta de 28 piezas dentales y se concluye que hubo una reducción en los tiempos por plaqueta, lo cual permite aumentar la producción. Se da cumplimiento a las necesidades planteadas por el proceso pues se implementa el sistema mecánico el cual realiza la presión necesaria para realizar el proceso de emplaquetado y se reduce el riesgo de desarrollar enfermedades osteomusculares debido a que el operario no tiene que ejercer presión repetidamente sobre la plaqueta y adicionalmente se puede especializar en otros movimientos que requiere la actividad.
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Dispositivo Para la Toma de Muestras de Agua y Medición de Temperatura a Cierta Profundidad
(Universidad EIA, 2015) Montoya Tobon, Maria Camila; Muñoz Arango, Ana Maria
La toma de muestras de alícuotas y la medición de variables subacuáticas para la posterior potabilización del agua en las represas de EPM en Colombia, se realiza mediante elementos arcaicos y de difícil manejo, por lo que su obtención es limitada y no es posible realizar las mediciones necesarias en el punto de muestra debido a la falta de instrumentos. Se plantea un prototipo para la recolección de alícuotas y visualización de variables, que consta de un catamarán que mediante control remoto accede hasta el punto determinado para la toma de agua y con la integración de una interfaz gráfica permite la visualización de la profundidad a la que se succiona la muestra y la temperatura en dicho sitio en tiempo real. El trabajo se realizó mediante la metodología del diseño conceptual y de detalle de un componente, partiendo de las necesidades reales del cliente y buscando opciones propias y en el mercado para unir los subsistemas en un ensamble armónico que garantizara el objetivo del prototipo. Se utilizaron conceptos mecánicos y electrónicos para diseñar y construir el sistema que permite la recolección de alícuotas, los cálculos y las pruebas de funcionamiento realizadas facilitaron la concepción del mecanismo y llevaron a un elemento funcional. El dispositivo para la toma de muestras de agua y medición de la temperatura a cierta profundidad simplifica el proceso de estudio previo a la potabilización del agua, siendo este de fácil manejo y permitiendo la recolección de información relevante en una base de datos. El prototipo desarrollado es un precedente para futuros desarrollos en dicho sector, los cuales pueden mejorar la calidad del agua que se consume en Colombia.
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Identificación Dinámica de Robots – Aplicaciones a la Detección de Colisiones
(Universidad EIA, 2015) Sánchez Restrepo, Susana
Los robots interactivos responden a la problemática de la coexistencia y la manipulación entre los robots y los humanos en todas las áreas de posible aplicación. Los nuevos robots están desarrollados con características mecánicas y sensoriales tales que permiten una mayor integración con el entorno y un alto nivel de seguridad en la interacción con el ser humano. En este contexto, este proyecto de grado, realizado con la empresa CEA (Comisariado de Energía Atómica y Energías Renovables) en el Laboratorio de Robótica Interactiva (LRI), trata sobre la identificación dinámica y la detección de colisiones de un robot manipulador flexible de transmisión por cables para aplicaciones industriales. Este artículo es un breve resumen del trabajo realizado durante los 8 meses del proyecto y varios puntos no son desarrollados en detalle por razones de confidencialidad. El manuscrito completo de tesis de Master en Robótica y Sistemas Avanzados, se encuentra (en francés) en la Escuela de Ingeniería Arts et Métiers ParisTech, en Paris, Francia.
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Control Multipropósito a Distancia Para Mejorar la Estabilidad de Vuelo en la Toma de Fotografía Aérea de Precisión Mediante la Utilización de UAV’s
(Universidad EIA, 2015) Aristizabal Peña, Andres; Sánchez Vélez, Sebastián Alejandro
Se desarrolló un nuevo método de control de movimiento para vehículos de tipo UAV para aplicaciones de fotografía aérea el cual brindara mayor estabilidad y precisión a la hora de capturar imágenes o grabar videos durante el vuelo. Este control se denomina control por saltos o también llamado de otra manera control por eventos. Para manejar los movimientos del UAV se reemplazó el control RC por un sensor llamado Leap Motion, el cual tiene la capacidad de detectar acciones, gestos, movimientos, posiciones, entre otras características. Se denomina control por saltos, o por eventos, ya que el UAV solo responderá si y solo si el sensor detecta ciertos movimientos de la mano previamente parametrizados para la realización del control. Si el sensor no detecta nada o simplemente no hay presencia de la mano, el UAV permanecerá estable en un punto hasta que nuevamente el sensor detecte algún movimiento parametrizado. Esto se logra volando el UAV en un modo de vuelo llamado modo Loiter, el cual permite dejar el UAV en una posición indicada hasta que se le aplique alguna señal que indique moverse. Los movimientos que se le dieron al UAV fueron adelante, atrás, izquierda, derecha, arriba y abajo. Simplemente el Leap Motion sensaba la posición de la mano en el espacio y de acuerdo a esta enviaba la indicación de movimiento a la Beagle Bone Black, tarjeta de desarrollo utilizada para el proyecto, y esta generaba las señales de control y las enviaba a la tarjeta de control del UAV y esta a su vez las procesaba para así darle estímulos a los motores. Para realizar este control por saltos, se comenzó replicando las señales de PWM que enviaba el control RC mediante la Beagle Bone Black. Luego se entrenó el sensor Leap Motion para que dependiendo de la posición de la mano derecha en el espacio le diera la indicación a la Beagle Bone Black de que señales de PWM debería de generar para que efectivamente se produjera el movimiento requerido en el UAV. Una vez teniendo listo el control de movimiento del UAV se comenzó con el desarrollo del sistema de visualización de la cámara. La cámara adquirida para el proyecto es una AEE-S71 la cual cuenta con una aplicación para tomar fotos, grabar videos y manipular el zoom todo esto a distancia, lo cual fue fundamental para los requerimientos del proyecto. Además para aumentar la estabilidad de la cámara durante el vuelo y así garantizar imágenes aéreas de gran calidad la cámara fue acoplada a un Gimbal el cual además de generar estabilidad permitió agrandar el espacio de visualización de la cámara brindándole movimiento en 2 grados de libertad. Al final al probar el control de movimiento efectivamente el vehículo respondía perfectamente ante las instrucciones de movimiento generadas desde el Leap Motion, viéndose reflejado en la respuesta de sus motores. Además se probó el sistema de visualización arrojando unas imágenes de buena resolución, estables y lo más importante realizando la captura de imágenes y manipulando el zoom a distancia aparte del alto rango de visualización que generaba el Gimbal
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Diseño E Implementación de un Sistema de Semaforización, Utilizando Inteligencia Artificial, en una Zona de la Ciudad de Medellín
(Universidad EIA, 2015) Jaramillo Chavarriaga, Nicolás; Laverde Botero, Camilo Andrés
En los últimos años el parque automotor de Medellín ha crecido sustancialmente, pero la red vial no ha aumentado en la misma intensidad, lo cual hace que hoy en día la movilidad en la ciudad de Medellín sea un problema. A pesar de algunos esfuerzos realizados para la mejora y automatización de la red vial, todavía no es suficiente, ni resuelve el problema de la movilidad. Algunos factores que lo impiden, son por supuesto los recursos limitados para este sector todavía no son suficientes y la limitante geográfica que no permite la fácil ex-pansión. Teniendo en cuenta los avances tecnológicos con que se cuenta en estos momentos en la Secretaría de Movilidad y las limitaciones antes expuestas, se hace necesario pensar en soluciones adicionales para poder mejorar la situación de la red vial actual con menos re-cursos y en menor tiempo. El objetivo de este proyecto, precisamente, es presentar una solución alternativa a la pro-blemática actual de la movilidad en la ciudad de Medellín. El presente trabajo se centra en una propuesta de automatizar los semáforos, para que estos de manera autónoma, basa-dos en los datos de tráfico en tiempo real, redefinan tiempos de ciclo, tiempos en verde y rojo de cada uno. Para esto, se utilizaron diferentes métodos de Inteligencia Artificial pro-gramados en el software Matlab®, como Lógica Difusa y Redes Neuronales. Para la simu-lación de tráfico se utilizó el software PTV Vissim®. Con esta simulación se obtuvieron resultados interesantes, pues se puede ver que en cier-tas intersecciones, y dependiendo de la hora del día, hay mejoras hasta del 90% en Longi-tud de Cola y hasta 50% más de velocidad promedio. Estos resultados hacen posible pen-sar en la incorporación de esta solución para la ciudad.
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Sistema de Visión Artificial Para la Detección Clasificación y Conteo de Piezas Plásticas
(Universidad EIA, 2015) Jiménez Gómez, Maricel
En la planta de pintura de plásticos de una empresa del sector automovilístico ingresan piezas continuamente según un plan de producción diario. Dado que no se tiene un sistema automático de conteo y clasificación de las piezas y el actual es poco confiable, los errores en el conteo elevan los costos de producción. Esto se debe a que no se aprovechan los recursos en su totalidad cuando hay piezas faltantes en la producción, lo que conlleva al aumento de desperdicios provenientes de materiales no reutilizables. Con el fin de mejorar este proceso se desarrolla un algoritmo de predicción basado en Máquinas de Soporte Vectorial (SVM), en el cual por medio de un conjunto de características propias de cada pieza se realiza el reconocimiento, la clasificación y el conteo de cada una de estas. Al final, utilizando un prototipo para simular el proceso de la planta, se obtiene como resultado del modelo de predicción desarrollado una sensibilidad y especificidad, para la mayoría de las piezas, de más del 95% de confiabilidad con una velocidad de procesamiento aproximadamente de 200 ms.
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Diseño e Implementación de una Red de Sensores Inalámbrica para el Monitoreo Sismico y de Vibraciones Estructurales en Edificios
(Universidad EIA, 2015) Camargo Montes, Juan Camilo; Toledo Jaramillo, Esteban
El monitoreo de salud estructural consiste en la incorporación de una serie de instrumentos o sensores en elementos estructurales de una edificación, los cuales se encargan de medir variables pertinentes que reflejan el estado de "salud" de las mismas. Esto con el fin de prever posibles anomalías que pueden comprometer la integridad de la misma y por ende la seguridad de las personas que la habitan. En este trabajo se realizó el diseño detallado de un sistema de adquisición de datos enfocado en la medición de vibraciones causados por actividad sísmica a frecuencias menores de 40 Hz tomando en cuenta los resultados obtenidos previamente por un trabajo de un grupo de investigación de la Escuela de Ingeniería de Antioquia (EIA). El interés de realizar este proyecto fue fundamentar la creación de un sistema de instrumentación especializado para edificaciones con el propósito de en el futuro poder contrastar los datos obtenidos con modelos estructurales de elementos "sanos" para así determinar y prever anomalías que se presentan por diferentes factores como desgaste, fatiga, deformación por cargas concentradas, actividad sísmica etc. Como resultado se logró desarrollar tanto un sistema de software como de hardware capaz de leer, transmitir y recibir aproximadamente 150 muestras por segundo de un acelerómetro especial para aplicaciones sísmicas.
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Construcción y Control de Vuelo de un Drone Esferico
(Universidad EIA, 2015) Ramírez Vega, Juan Diego
En este documento se presenta la implementación de un sistema de control difuso para la estabilidad de un helicóptero tipo quadrotor que tiene como unidad de procesamiento un Arduino Mega 2560 con una unidad de medida inercial 9 DOF RAZR. Primero se desarrolló la construcción de la plataforma de vuelo, junto con la validación del diseño obtenido y selección de materiales. En segundo lugar se seleccionó los componentes electrónicos de la plataforma de vuelo, así como su sistema de comunicación. Descripción de la obtención del modelo teórico y empírico del sistema. Donde el primero utilizó las fuerzas de empuje, y los momentos de arrastre generados por cada uno de los motores para describir la dinámica y cinemática del sistema. En cambio en el modelo empírico se excito el sistema mediante una señal pseudoaleatoria binaria y se restringía los movimientos de tal forma que se solo se dejaba uno para identificar. Para la estabilización del sistema se utiliza un controlador fuzzy el que tiene como entradas el error y la derivada del error y tiene como salida la potencia necesaria para cada motor para alcanzar la estabilidad del sistema.
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Control a Distancia de un Quadcopter Rc por Señales Encefalográficas Mediante una Interfaz Cerebro Computador
(Universidad EIA, 2015) Machado Ángel, Catalina María; Sánchez Monsalve, Luisa María
La forma tradicional de acceder a zonas de interés para exploración, investigación, vigilancia y recolección de información, entre otras, es por medio de la presencia humana. Esta forma de acceder se ve limitada cuando la geografía es compleja, se presentan grandes distancias, o cuando hay problemas de seguridad en la zona. Debido a esto se buscan métodos alternativos de llegar a diferentes sitios, encontrando los UAV como una herramienta que por su operación remota, bajos costos, versatilidad y su capacidad de integrar elementos como cámaras o sensores, un equipo apto para realizar diversas actividades, con iguales o mejores resultados que los obtenidos por el hombre. Sin embargo estos vehículos para ser controlados requieren una línea de visión entre ellos y el usuario, limitando el alcance de su operación. Por tales motivos se desarrolla un sistema de comunicación y un circuito electrónico en busca de reemplazar el radio control, por medio de una serie de comandos directamente relacionados con instrucciones básicas de vuelo, con el fin de simplificar la maniobrabilidad del quadcopter, y siempre conservando la confiabilidad del vuelo y la integridad de éste, para lo que se utilizaron los elementos básicos de navegación configurándolos de acuerdo a las características de UAV. Las señales PWM requeridas por el controlador del quadcopter, fueron generadas con un Arduino después de procesar la instrucciones de vuelo enviadas por el usuario a través de un Emotiv y una comunicación ZigBee. Para generar las instrucciones de vuelo, se realizó un entrenamiento de acciones a las cuales se les asignó un comando ASCII para ser identificadas como entradas al sistema de comunicación. Además para suprimir la necesidad de la línea directa de visión entre el piloto y el UAV, se diseña una interfaz gráfica que indique el estado de las instrucciones enviadas por el usuario y la posición relativa del quadcopter respecto el punto de partida. Permitiendo así por medio de una interfaz cerebro computador, la implementación de un control a distancia de un quadcopter RC, a través de la lectura de señales encefalográficas que permitan la generación de modos de mando para un quadcopter RC con el fin de acceder a diversas zonas de interés remotamente.
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Renovación Tecnológica de la Línea de Remachado Para Discos de Embrague.
(Universidad EIA, 2015) Uribe Alzate, Juan Camilo
El presente trabajo de grado, tuvo como propósito mejorar los índices de productividad de la compañía por medio de una transformación en su línea de remachado de disco de embrague. Para cumplir con este objetivo, se realizó una selección metodológica de los sistemas de alimentación y extracción de la máquina remachadora. Por medio de esta metodología se abarcaron y revisaron distintos sistemas que permitieran cumplir con las necesidades presentadas por la compañía y seleccionar el más adecuado.
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Contador de Personas en un Bus de Servicio Público Urbano con Kinect
(Universidad EIA, 2014) Posada Zuluaga, Sebastian
El conteo de pasajeros en los buses de la ciudad de Medellín se ha realizado durante mucho tiempo con la misma metodología antigua, la cual proporciona condiciones para conteos imprecisos, lentos y alterados que motivaron la realización de un contador de personas mediante la visión artificial, que aporte confiabilidad y seguridad a los datos entregados por un sistema de conteo con las condiciones de trabajo que presenta un bus de servicio público en esta ciudad. Inicialmente se realizó una aplicación que efectúa el conteo de la manera más básica, determinando distancias de un punto. Posteriormente se mejoró esta alternativa determinando la ubicación y dirección de desplazamiento de un cuerpo humano. Por último se llevó este segundo desarrollo al siguiente nivel, el cual consiste en detectar un cuerpo humano y determinar que tanto volumen de él está dentro de una región específica y qué dirección lleva su desplazamiento. Adicionalmente se cotejan los datos de entrada versus los de salida y se hace un cálculo preliminar del error probable. Por último se ponen a prueba estas tres alternativas y se compara la efectividad de ellas.
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Implementación de un biorreactor de tanque agitado a escala de laboratorio con monitoreo de pH y control térmico
(Universidad EIA, 2024) Araque Mejia, Juan Sebastian; Sánchez Cardona, Juan Diego; Arias Echeverri, Juan Pablo; Manrique Espindola, Dolly Tatiana
RESUMEN: el objetivo del trabajo de grado fue desarrollar un prototipo de biorreactor de tanque agitado, un dispositivo indispensable en el campo de la biotecnolog´ıa, el cual es concebido como un equipo de laboratorio para la Universidad EIA. EL proyecto se desarrolló en varias etapas. Primero se llevó a cabo una identificación de los requerimientos del proyecto, partiendo de las necesidades del usuario y haciendo una observación detalladas de biorreactores comerciales a los que pudimos tener acceso. Posteriormente se exploraron diferentes alternativas disponibles en el mercado que pudieran ser utilizadas en el desarrollo de este trabajo. Para la parte mecánica iniciamos haciendo una busqueda de elementos prefabricados que pudieran ser utilizados en la fabricación del prototipo, para posteriormente hacer un an´alisis comparativo de materiales y métodos de manufactura disponibles. Finalmente, entre procesos propios y tercerizados, se logró fabricar un tanque con su respectiva tapa, base y accesorios. En la parte electrónica partimos de una escogencia de componentes que fueran apropiados para esta aplicación, posteriormente se realizaron pruebas experimentales de los sensores escogidos y se simularon los diseños para finalmente implementarlos y realizar pruebas experimentales en entorno controlado. El resultado final del trabajo de grado fue un prototipo de biorreactor de tanque agitado que logró integrar de manera efectiva aspectos mecénicos, electrónicos y de control para cumplir con los objetivos del proyecto. El éxito en la fabricación de este prototipo funcional demuestra el compromiso y la capacidad del equipo de trabajo para alcanzar los objetivos establecidos, y sienta las bases para futuros desarrollos y mejoras en este campo de estudio.
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Characterization and Modeling of Friction in Lip Seals for Pneumatic Actuators
(Universidad EIA, 2014) Wolff Tobón, Estefan
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Sistema de Piloto Automático Parametrizable para Aterrizaje de Aeronaves no Tripuladas (UAV) en Condiciones Definidas
(Universidad EIA, 2014) Hernández Mejía, Camilo
El presente documento contiene las memorias y detalles del desarrollo de un sistema de piloto automático para aterrizaje de aeronaves no tripuladas de ala fija. Es una primera aproximación para ampliar las posibilidades de los vehículos aéreos no tripulados. Pues muchos de estos no permiten que la aeronave aproxime y aterrice en condiciones de espacio restringido. Inicialmente se describen el problema y los objetivos del proyecto y se realiza una descripción breve de los conceptos necesarios para el desarrollo del trabajo. Luego se describe la metodología empleada para resolver el problema y se describen las diferentes etapas, como primera etapa se realiza un análisis del problema y el diseño de la solución. Se genera una base de datos a partir de la información adquirida de una aeronave (aeromodelo) comercial. Se analizaron diferentes mecanismos de identificación de modelos dinámicos y se obtiene un modelo matemático de la aeronave mediante la utilización de redes neuronales madaline. Con el fin de obtener la información del lugar donde se debe aterrizar se diseña una interface gráfica (GUI) para que el usuario del sistema ingrese la información. Por otra parte se discute acerca del algoritmo de control a utilizar y se diseña un controlador por medio de redes neuronales para los ejes de alabeo (roll) y cabeceo (pitch) de la aeronave. Los controladores y la información obtenida en el GUI se unen para formar el algoritmo de aterrizaje. Al final del documento se discuten los resultados de cada etapa y se analizan los pasos a seguir o posible mejoras para el sistema.
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Life and Wear of Pneumatic Cylinders
(Universidad EIA, 2014) Giraldo Rendón, Mauricio
The widespread use of pneumatics in automatic processes requires high reliable components and as a consequence the specific necessity to define and assess the performance of pneumatic cylinders as far as regards the service life determined by the behavior of constitutive parts such as seals and guide bearings which have a critical influence in the efficiency of these devices. The guide bearing, generally located in the front end cover of cylinders was found to be a particular cause of failure since they lead the seals to collapse and the subsequent occurrence of leakages. The scope of this thesis is then, the design and development of a test bench capable to perform reliability assessment of pneumatic cylinders by testing which allows evaluating the behavior of pneumatic cylinders under the action of radial load with accelerated working conditions. The test bench has been developed in such a way that it can implement two types of tests: the wear test and the leak test, which during its execution, the bench must be in the capability of providing information about the pressure drop in the chambers, the sealing capacity of the gaskets and finally the lifetime of the cylinder. To this end, a test bench that allows achieving the objectives set out above by operating in a fully automatic mode has been developed, implementing a PLC as the main controller of the process and as a signal acquisition system, besides of a SCADA software that serves as the Human–Machine Interface (HMI). In the other hand, three analytical models were defined in order to estimate the wear of the guide bearing of the cylinders. To judge mathematically the wear of the guide bearing and thus determine the lifetime of the cylinders, it was necessary to find the wear coefficient of the materials and the way that the acting pressure distributes along the bearing, the former being found from the synthesis and processing of results of reliability tests carried out previously at the Mechanical Department of Politecnico di Torino. The definition of the models goes from the most simple and distant from the reality of the phenomena occurring between the coupling, to the more complicated and that best fits to what actually happens between the piston and the guide bearing. Therefore, the first model takes into consideration the pressure distribution along the guide bearing as uniform, the second model suggests that the pressure distribution on the bearing is trapezoidal since the piston rod is moving misaligned in reference to the axis of the cylinder due to the load acting radially and finally, the third model, plays with the clearance between the tribological coupling, assumes that the pressure distribution on the bearing is not linear and calls for the contact mechanics occurring between the bodies. The final objective of the experimental tests, together with the analytical formulations, is the assessment of the wear coefficient and an outlook for the service life of pneumatic cylinders.
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Développement d’un Véhicule Autonome pour le Robot Humanoïde NAO
(Universidad EIA, 2014) Gómez Palacio , Santiago; Jiménez Mejía, Daniel
Ce projet consiste à développer une plateforme autonome pour améliorer les capacités de mobilité du robot humanoïde NAO. Après des tests sur les capacités du robot notamment sur son positionnement, nous avons conçu et construit un premier prototype en bois afin de tester les performances des différents schémas de commande, localisation et communication. Un second prototype a été imaginé pour améliorer quelques aspects physiques et esthétiques du premier. Finalement, nous avons conçu un scenario final qui permet démontrer les résultats obtenus et les possibles améliorations.
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Modélisation Et Commande De La Chaine De Transfert D'énergie Dans Une Eolienne
(Universidad EIA, 2014) Aguirre Soto, Alejandro
Une maquette éolienne a été développée et instrumentée dans la soufflerie de l’ENSAM, afin d’étudier et explorer les différentes phénomènes aérodynamiques, mécaniques et électriques liés à la chaine de conversion éolienne. Étant la continuation des projets précédents de cette maquette, ce projet porte sur le développement d’un algorithme basé sur la théorie des réseaux de neurones artificielles, pour effectuer la régulation des pales de l’éolienneafin d’obtenir une vitesse de rotation constante quelle que soit la vitesse du vent. Des différentesméthodes pour la connexion de la génératriceélectrique de cette maquette sont égalementproposées.