Ingeniería Mecatrónica
URI permanente para esta colección
Noticias
Navegar
Envíos recientes
Publicación Acceso abierto Sistema de Visión Artificial Para la Detección Clasificación y Conteo de Piezas Plásticas(Universidad EIA, 2015) Jiménez Gómez, MaricelEn la planta de pintura de plásticos de una empresa del sector automovilístico ingresan piezas continuamente según un plan de producción diario. Dado que no se tiene un sistema automático de conteo y clasificación de las piezas y el actual es poco confiable, los errores en el conteo elevan los costos de producción. Esto se debe a que no se aprovechan los recursos en su totalidad cuando hay piezas faltantes en la producción, lo que conlleva al aumento de desperdicios provenientes de materiales no reutilizables. Con el fin de mejorar este proceso se desarrolla un algoritmo de predicción basado en Máquinas de Soporte Vectorial (SVM), en el cual por medio de un conjunto de características propias de cada pieza se realiza el reconocimiento, la clasificación y el conteo de cada una de estas. Al final, utilizando un prototipo para simular el proceso de la planta, se obtiene como resultado del modelo de predicción desarrollado una sensibilidad y especificidad, para la mayoría de las piezas, de más del 95% de confiabilidad con una velocidad de procesamiento aproximadamente de 200 ms.Publicación Acceso abierto Diseño e Implementación de una Red de Sensores Inalámbrica para el Monitoreo Sismico y de Vibraciones Estructurales en Edificios(Universidad EIA, 2015) Camargo Montes, Juan Camilo; Toledo Jaramillo, EstebanEl monitoreo de salud estructural consiste en la incorporación de una serie de instrumentos o sensores en elementos estructurales de una edificación, los cuales se encargan de medir variables pertinentes que reflejan el estado de "salud" de las mismas. Esto con el fin de prever posibles anomalías que pueden comprometer la integridad de la misma y por ende la seguridad de las personas que la habitan. En este trabajo se realizó el diseño detallado de un sistema de adquisición de datos enfocado en la medición de vibraciones causados por actividad sísmica a frecuencias menores de 40 Hz tomando en cuenta los resultados obtenidos previamente por un trabajo de un grupo de investigación de la Escuela de Ingeniería de Antioquia (EIA). El interés de realizar este proyecto fue fundamentar la creación de un sistema de instrumentación especializado para edificaciones con el propósito de en el futuro poder contrastar los datos obtenidos con modelos estructurales de elementos "sanos" para así determinar y prever anomalías que se presentan por diferentes factores como desgaste, fatiga, deformación por cargas concentradas, actividad sísmica etc. Como resultado se logró desarrollar tanto un sistema de software como de hardware capaz de leer, transmitir y recibir aproximadamente 150 muestras por segundo de un acelerómetro especial para aplicaciones sísmicas.Publicación Acceso abierto Construcción y Control de Vuelo de un Drone Esferico(Universidad EIA, 2015) Ramírez Vega, Juan DiegoEn este documento se presenta la implementación de un sistema de control difuso para la estabilidad de un helicóptero tipo quadrotor que tiene como unidad de procesamiento un Arduino Mega 2560 con una unidad de medida inercial 9 DOF RAZR. Primero se desarrolló la construcción de la plataforma de vuelo, junto con la validación del diseño obtenido y selección de materiales. En segundo lugar se seleccionó los componentes electrónicos de la plataforma de vuelo, así como su sistema de comunicación. Descripción de la obtención del modelo teórico y empírico del sistema. Donde el primero utilizó las fuerzas de empuje, y los momentos de arrastre generados por cada uno de los motores para describir la dinámica y cinemática del sistema. En cambio en el modelo empírico se excito el sistema mediante una señal pseudoaleatoria binaria y se restringía los movimientos de tal forma que se solo se dejaba uno para identificar. Para la estabilización del sistema se utiliza un controlador fuzzy el que tiene como entradas el error y la derivada del error y tiene como salida la potencia necesaria para cada motor para alcanzar la estabilidad del sistema.Publicación Acceso abierto Control a Distancia de un Quadcopter Rc por Señales Encefalográficas Mediante una Interfaz Cerebro Computador(Universidad EIA, 2015) Machado Ángel, Catalina María; Sánchez Monsalve, Luisa MaríaLa forma tradicional de acceder a zonas de interés para exploración, investigación, vigilancia y recolección de información, entre otras, es por medio de la presencia humana. Esta forma de acceder se ve limitada cuando la geografía es compleja, se presentan grandes distancias, o cuando hay problemas de seguridad en la zona. Debido a esto se buscan métodos alternativos de llegar a diferentes sitios, encontrando los UAV como una herramienta que por su operación remota, bajos costos, versatilidad y su capacidad de integrar elementos como cámaras o sensores, un equipo apto para realizar diversas actividades, con iguales o mejores resultados que los obtenidos por el hombre. Sin embargo estos vehículos para ser controlados requieren una línea de visión entre ellos y el usuario, limitando el alcance de su operación. Por tales motivos se desarrolla un sistema de comunicación y un circuito electrónico en busca de reemplazar el radio control, por medio de una serie de comandos directamente relacionados con instrucciones básicas de vuelo, con el fin de simplificar la maniobrabilidad del quadcopter, y siempre conservando la confiabilidad del vuelo y la integridad de éste, para lo que se utilizaron los elementos básicos de navegación configurándolos de acuerdo a las características de UAV. Las señales PWM requeridas por el controlador del quadcopter, fueron generadas con un Arduino después de procesar la instrucciones de vuelo enviadas por el usuario a través de un Emotiv y una comunicación ZigBee. Para generar las instrucciones de vuelo, se realizó un entrenamiento de acciones a las cuales se les asignó un comando ASCII para ser identificadas como entradas al sistema de comunicación. Además para suprimir la necesidad de la línea directa de visión entre el piloto y el UAV, se diseña una interfaz gráfica que indique el estado de las instrucciones enviadas por el usuario y la posición relativa del quadcopter respecto el punto de partida. Permitiendo así por medio de una interfaz cerebro computador, la implementación de un control a distancia de un quadcopter RC, a través de la lectura de señales encefalográficas que permitan la generación de modos de mando para un quadcopter RC con el fin de acceder a diversas zonas de interés remotamente.Publicación Acceso abierto Renovación Tecnológica de la Línea de Remachado Para Discos de Embrague.(Universidad EIA, 2015) Uribe Alzate, Juan CamiloEl presente trabajo de grado, tuvo como propósito mejorar los índices de productividad de la compañía por medio de una transformación en su línea de remachado de disco de embrague. Para cumplir con este objetivo, se realizó una selección metodológica de los sistemas de alimentación y extracción de la máquina remachadora. Por medio de esta metodología se abarcaron y revisaron distintos sistemas que permitieran cumplir con las necesidades presentadas por la compañía y seleccionar el más adecuado.Publicación Acceso abierto Contador de Personas en un Bus de Servicio Público Urbano con Kinect(Universidad EIA, 2014) Posada Zuluaga, SebastianEl conteo de pasajeros en los buses de la ciudad de Medellín se ha realizado durante mucho tiempo con la misma metodología antigua, la cual proporciona condiciones para conteos imprecisos, lentos y alterados que motivaron la realización de un contador de personas mediante la visión artificial, que aporte confiabilidad y seguridad a los datos entregados por un sistema de conteo con las condiciones de trabajo que presenta un bus de servicio público en esta ciudad. Inicialmente se realizó una aplicación que efectúa el conteo de la manera más básica, determinando distancias de un punto. Posteriormente se mejoró esta alternativa determinando la ubicación y dirección de desplazamiento de un cuerpo humano. Por último se llevó este segundo desarrollo al siguiente nivel, el cual consiste en detectar un cuerpo humano y determinar que tanto volumen de él está dentro de una región específica y qué dirección lleva su desplazamiento. Adicionalmente se cotejan los datos de entrada versus los de salida y se hace un cálculo preliminar del error probable. Por último se ponen a prueba estas tres alternativas y se compara la efectividad de ellas.Publicación Acceso abierto Implementación de un biorreactor de tanque agitado a escala de laboratorio con monitoreo de pH y control térmico(Universidad EIA, 2024) Araque Mejia, Juan Sebastian; Sánchez Cardona, Juan Diego; Arias Echeverri, Juan Pablo; Manrique Espindola, Dolly TatianaRESUMEN: el objetivo del trabajo de grado fue desarrollar un prototipo de biorreactor de tanque agitado, un dispositivo indispensable en el campo de la biotecnolog´ıa, el cual es concebido como un equipo de laboratorio para la Universidad EIA. EL proyecto se desarrolló en varias etapas. Primero se llevó a cabo una identificación de los requerimientos del proyecto, partiendo de las necesidades del usuario y haciendo una observación detalladas de biorreactores comerciales a los que pudimos tener acceso. Posteriormente se exploraron diferentes alternativas disponibles en el mercado que pudieran ser utilizadas en el desarrollo de este trabajo. Para la parte mecánica iniciamos haciendo una busqueda de elementos prefabricados que pudieran ser utilizados en la fabricación del prototipo, para posteriormente hacer un an´alisis comparativo de materiales y métodos de manufactura disponibles. Finalmente, entre procesos propios y tercerizados, se logró fabricar un tanque con su respectiva tapa, base y accesorios. En la parte electrónica partimos de una escogencia de componentes que fueran apropiados para esta aplicación, posteriormente se realizaron pruebas experimentales de los sensores escogidos y se simularon los diseños para finalmente implementarlos y realizar pruebas experimentales en entorno controlado. El resultado final del trabajo de grado fue un prototipo de biorreactor de tanque agitado que logró integrar de manera efectiva aspectos mecénicos, electrónicos y de control para cumplir con los objetivos del proyecto. El éxito en la fabricación de este prototipo funcional demuestra el compromiso y la capacidad del equipo de trabajo para alcanzar los objetivos establecidos, y sienta las bases para futuros desarrollos y mejoras en este campo de estudio.Publicación Acceso abierto Characterization and Modeling of Friction in Lip Seals for Pneumatic Actuators(Universidad EIA, 2014) Wolff Tobón, EstefanPublicación Acceso abierto Sistema de Piloto Automático Parametrizable para Aterrizaje de Aeronaves no Tripuladas (UAV) en Condiciones Definidas(Universidad EIA, 2014) Hernández Mejía, CamiloEl presente documento contiene las memorias y detalles del desarrollo de un sistema de piloto automático para aterrizaje de aeronaves no tripuladas de ala fija. Es una primera aproximación para ampliar las posibilidades de los vehículos aéreos no tripulados. Pues muchos de estos no permiten que la aeronave aproxime y aterrice en condiciones de espacio restringido. Inicialmente se describen el problema y los objetivos del proyecto y se realiza una descripción breve de los conceptos necesarios para el desarrollo del trabajo. Luego se describe la metodología empleada para resolver el problema y se describen las diferentes etapas, como primera etapa se realiza un análisis del problema y el diseño de la solución. Se genera una base de datos a partir de la información adquirida de una aeronave (aeromodelo) comercial. Se analizaron diferentes mecanismos de identificación de modelos dinámicos y se obtiene un modelo matemático de la aeronave mediante la utilización de redes neuronales madaline. Con el fin de obtener la información del lugar donde se debe aterrizar se diseña una interface gráfica (GUI) para que el usuario del sistema ingrese la información. Por otra parte se discute acerca del algoritmo de control a utilizar y se diseña un controlador por medio de redes neuronales para los ejes de alabeo (roll) y cabeceo (pitch) de la aeronave. Los controladores y la información obtenida en el GUI se unen para formar el algoritmo de aterrizaje. Al final del documento se discuten los resultados de cada etapa y se analizan los pasos a seguir o posible mejoras para el sistema.Publicación Acceso abierto Life and Wear of Pneumatic Cylinders(Universidad EIA, 2014) Giraldo Rendón, MauricioThe widespread use of pneumatics in automatic processes requires high reliable components and as a consequence the specific necessity to define and assess the performance of pneumatic cylinders as far as regards the service life determined by the behavior of constitutive parts such as seals and guide bearings which have a critical influence in the efficiency of these devices. The guide bearing, generally located in the front end cover of cylinders was found to be a particular cause of failure since they lead the seals to collapse and the subsequent occurrence of leakages. The scope of this thesis is then, the design and development of a test bench capable to perform reliability assessment of pneumatic cylinders by testing which allows evaluating the behavior of pneumatic cylinders under the action of radial load with accelerated working conditions. The test bench has been developed in such a way that it can implement two types of tests: the wear test and the leak test, which during its execution, the bench must be in the capability of providing information about the pressure drop in the chambers, the sealing capacity of the gaskets and finally the lifetime of the cylinder. To this end, a test bench that allows achieving the objectives set out above by operating in a fully automatic mode has been developed, implementing a PLC as the main controller of the process and as a signal acquisition system, besides of a SCADA software that serves as the Human–Machine Interface (HMI). In the other hand, three analytical models were defined in order to estimate the wear of the guide bearing of the cylinders. To judge mathematically the wear of the guide bearing and thus determine the lifetime of the cylinders, it was necessary to find the wear coefficient of the materials and the way that the acting pressure distributes along the bearing, the former being found from the synthesis and processing of results of reliability tests carried out previously at the Mechanical Department of Politecnico di Torino. The definition of the models goes from the most simple and distant from the reality of the phenomena occurring between the coupling, to the more complicated and that best fits to what actually happens between the piston and the guide bearing. Therefore, the first model takes into consideration the pressure distribution along the guide bearing as uniform, the second model suggests that the pressure distribution on the bearing is trapezoidal since the piston rod is moving misaligned in reference to the axis of the cylinder due to the load acting radially and finally, the third model, plays with the clearance between the tribological coupling, assumes that the pressure distribution on the bearing is not linear and calls for the contact mechanics occurring between the bodies. The final objective of the experimental tests, together with the analytical formulations, is the assessment of the wear coefficient and an outlook for the service life of pneumatic cylinders.Publicación Acceso abierto Développement d’un Véhicule Autonome pour le Robot Humanoïde NAO(Universidad EIA, 2014) Gómez Palacio , Santiago; Jiménez Mejía, DanielCe projet consiste à développer une plateforme autonome pour améliorer les capacités de mobilité du robot humanoïde NAO. Après des tests sur les capacités du robot notamment sur son positionnement, nous avons conçu et construit un premier prototype en bois afin de tester les performances des différents schémas de commande, localisation et communication. Un second prototype a été imaginé pour améliorer quelques aspects physiques et esthétiques du premier. Finalement, nous avons conçu un scenario final qui permet démontrer les résultats obtenus et les possibles améliorations.Publicación Acceso abierto Modélisation Et Commande De La Chaine De Transfert D'énergie Dans Une Eolienne(Universidad EIA, 2014) Aguirre Soto, AlejandroUne maquette éolienne a été développée et instrumentée dans la soufflerie de l’ENSAM, afin d’étudier et explorer les différentes phénomènes aérodynamiques, mécaniques et électriques liés à la chaine de conversion éolienne. Étant la continuation des projets précédents de cette maquette, ce projet porte sur le développement d’un algorithme basé sur la théorie des réseaux de neurones artificielles, pour effectuer la régulation des pales de l’éolienneafin d’obtenir une vitesse de rotation constante quelle que soit la vitesse du vent. Des différentesméthodes pour la connexion de la génératriceélectrique de cette maquette sont égalementproposées.Publicación Acceso abierto Comparación del Desempeño de Dos Estrategias de Seguimiento de Trayectoria Para la Navegación Autónoma de un Robot Móvil Diferencial(Universidad EIA, 2014) Henao Rincón , José Daniel; Ortiz Marín, Cristian Camilo; Mechbal, NazihEl presente trabajo consiste en el desarrollo, implementación y comparación del desempeño de dos estrategias de seguimiento de trayectoria para un robot móvil diferencial. La motivación para esta investigación surge debido a que la planificación y seguimiento de trayectorias de manera autónoma en diferentes entornos por parte de un robot móvil representa uno de los enfoques más importantes de las investigaciones en torno a la navegación de este tipo de vehículos. Desde la perspectiva del control tradicional se ha intentado resolver el problema de seguimiento de una trayectoria por diferentes métodos, pero la peculiar naturaleza cinemática no holonómica de las diferentes configuraciones de robots móviles resulta en la inaccesibilidad de una realimentación suficientemente estable para una postura dada, lo anterior, se resume básicamente en estar enfrentando a un sistema con características de no linealidad. Como alternativa de solución, las Redes Neuronales Artificiales (RNA) han resultado ser efectivas para lograr el control del movimiento de robots móviles debido a su capacidad de producir buenos modelos para sistemas no lineales, su estructura plana y altamente distribuida hace los esquemas de control neuronal más rápidos que los algoritmos tradicionales y finalmente, su capacidad algorítmica de adaptación ante cambios en el comportamiento de un proceso real. Se abordó el problema de control de seguimiento de trayectoria para un robot móvil diferencial desde las perspectivas mencionadas anteriormente, las cuales requerían para la aplicación de la señal de control la estimación exacta de la posición, esta fue calculada mediante un algoritmo de Filtro de Kalman Extendido. Para cada una de los controladores se procede al entendimiento de sus fundamentos matemáticos y se realiza la programación e implementación de los algoritmos en la plataforma de software seleccionada y por último, se finaliza con la evaluación del desempeño de cada una de las estrategias teniendo en cuenta la exactitud y el tiempo de ejecución utilizado para realizar la trayectoria completa. Se obtienen dos estrategias de seguimiento de trayectoria, las cuales son efectivas en el control de seguimiento de una trayectoria para un robot móvil diferencial bajo diferentes escenarios de geometría de la trayectoria y velocidad del vehículo.Publicación Acceso abierto Integrated Tactile Sensor Solutions for Robotic Dexterous Manipulation(Universidad EIA, 2014) Gutierrez Montoya, Katherine; Mechbal, NazihCe projet vise à comprendre comment l’être humain réalise la manipulation d’objets, les mouvements de la main les plus communs ainsi que les zones les plus concernées lors de l’interaction. Le but final de cette étude est l’établissement de directives et de critères de référence simples afin de concevoir de nouveaux systèmes sensoriels tactiles pour les mains robotiques. De plus, ce projet mettra l’accent sur l’analyse des systèmes intégrés fondés sur la compréhension de l’homme (interaction avec les objets) et les systèmes artificielles (contraintes robotiques). Ce dossier comprend : –La description détaillée de la problématique à résoudre et les objectifs de ma mission. –Une synthèse de l’état de l’art sur la manipulation dextre en robotique et sur les études réalisées en manipulation In-hand. –La procédure utilisée pour l’intégration d’une peau artificielle sur main robotique et –les perspectives des futurs travaux.Publicación Acceso abierto Consolidation des prévisions de vente a long terme et tendances commerciales(Universidad EIA, 2014) Arbelaez Gaviria, Alejandro; Cardin, RonanPublicación Acceso abierto Étude De L’interaction Entre La Voie Ferrée Et Les Ouvrages D’art(Universidad EIA, 2009) Giraldo Montoya, RodrigoVossloh, est un des leaders mondiaux dans le domaine des appareils de voie pour l'ensemble des réseaux ferroviaires. Dans mon projet de fin d’études à l’ENIM, j’ai eu l’opportunité de travailler pour Vossloh Cogifer. Le but de ce projet a été de faire une étude de l’interaction entre les voies ferrées et les ouvrages d’art construits par l’ONCF à Tanger (Maroc). Sept différentes ponts ont été analysées en utilisant deux modèles mathématiques qui répondent aux différentes hypothèses de construction. Les calculs pendant le PFE ont été progressifs en termes de complexité. Des modèles ont été validés dans des configurations plus simples pour après aborder d’autres cas qui sont plus complexes au niveau géométrique.Publicación Acceso abierto Diseño de un Generador Eléctrico Lineal Basado en Inducción Magnética(Universidad EIA, 2014) Marin Ocampo, Juan ManuelLa búsqueda para el sostenimiento de sociedades en crecimiento referente al tema de generación eléctrica se ha convertido en punto de total atención en las políticas de desarrollo económico modernas. Este tema no solo se convierte en un tópico vanguardista de los discursos políticos actuales, sino que prima en la conciencia global para el desarrollo de un mundo sostenible. Es por esta razón que la alternativa del uso del principio de inducción magnética toma forma, para implementarlo en un sistema de movimiento lineal que permita aprovechar la energía mecánica no usada en el paso de vehículos automotores sobre reductores de velocidad. Para tal fin el modelo basado en dos componentes fundamentales para el desarrollo de productos, diseño conceptual y de detalle, traza el camino para la construcción y especificación de este generador. El primero, fundamentado en la generación y selección de conceptos basados en las necesidades del problema y el segundo, cimentado en la delimitación y especificación de los componentes del concepto seleccionado. Estos dos componentes, diseño conceptual y diseño de detalle, permitieron obtener un diseño del producto esperado, de acuerdo a las necesidades observadas referentes al tema. Esto permitió realizar pruebas de funcionamiento de un prototipo funcional, así como de elementos teóricos para caracterizar su comportamiento y construcción.Publicación Acceso abierto Diseño de un Dinamometro Hidraulico Para Motores Eléctricos Ac Trifasicos con una Potencia Máxima de 15 HP(Universidad EIA, 2014) Vélez Lopera, Luis DanielEn el mantenimiento de motores eléctricos AC trifásicos se puede evaluar el estado físico de varios de sus componentes, mediante diversas técnicas de inspección y diagnostico, sin embargo para conocer el estado real de su desempeño antes y después del mantenimiento se hacen necesarios sistemas como los dinamómetros, estos suelen ser de alto costo. Por tanto se crea la necesidad de diseñar un dinamómetro más asequible y práctico, que tendrá como aplicación evaluar las prestaciones de los motores y ofreciendo además la posibilidad de integrar otras técnicas de diagnostico simultáneamente. Para resolver este problema se opto por diseñar un dinamómetro hidráulico, ya que su adaptación es sencilla y con buen rendimiento, además de ser de costo moderado. Se logro una estructura de bajo costo y practica, que cumple con las características de diseño, además ha sido sobre dimensionado buscando mas vida útil y que el sistema pueda operar continuamente por más tiempo, esto se comprobó por medio de simulaciones de esfuerzo, deformación y vibraciones y por las cotizaciones hechas.Publicación Acceso abierto Refrigerador Portátil Basado en Celdas Peltier Para el Transporte de Vacunas(Universidad EIA, 2014) Roldán Dulcey, AlfonsoEn Colombia habitan muchas comunidades indígenas que viven apartadas de los centros urbanos, incluso a varios días de camino (a través de selvas y bosques), donde no llegan las carreteras del Estado. Sin embargo, es factible que alguno de sus habitantes entre en contacto con personas de fuera de la comunidad, y contraiga una enfermedad que puede llegar a contagiar a toda la comunidad. En un esfuerzo por combatir esa situación, el Estado destina misiones de vacunación para que lleguen a estas comunidades, y vacunar a sus habitantes previniendo potenciales tragedias. Sin embargo, las altas temperaturas y largas duraciones del recorrido para llegar a las comunidades hacen que muchas de estas vacunas se deterioren, al ser transportadas en recipientes que no garantizan su adecuada refrigeración en estas condiciones. Este Trabajo de Grado propone un concepto de refrigerador portátil para el transporte de vacunas basado en celdas Peltier, que permita a las misiones de vacunación transportar las vacunas de forma efectiva, de modo que las comunidades indígenas se puedan beneficiar de ellas. Se realizó la selección del concepto a partir de las necesidades del cliente, y se procedió a hacer las debidas simulaciones de transferencia de calor y de flujo, además de la construcción de un prototipo y del controlador seleccionado. En este Trabajo de Grado se describe la metodología utilizada para llegar al concepto de diseño del refrigerador portátil basado en celdas Peltier (efecto termoeléctrico) partiendo de las necesidades planteadas en el concurso quien se le mide de la Gobernación de Antioquia, en el Reto 15, que describe la dificultad para llevar vacunas que lleguen en buen estado a las comunidades mencionadas, entre las que se encuentran los pueblos tradicionales Emberá (Eyábida, Chamí y Dobida), Guna Dule y Senú, debido a que en muchas ocasiones no es posible garantizar la cadena de frío de las vacunas, ocasionando que sus habitantes pierdan el beneficio de la vacunación y que se presenten enfermedades que son prevenibles con las vacunas.Publicación Acceso abierto Prototipadora Tridimencional de ABS Basada en Android DNC(Universidad EIA, 2014) Agudelo Pulgarin, FelipeEl presente trabajo de grado describe el proceso de prototipado 3D mediante la técnica de adición de material, para la el desarrollo del trabajo de grado se diseñó la maquina en un software CAD y se construyó posteriormente una maquina CNC tipo router, para el desarrollo de este trabajo de grado. En la implementación del control de la maquina CNC, se desarrolló un software libre para plataformas móviles con ANDROID 4.2.1 o superior. Con el cual se controla la maquina y se ejecutan las operaciones de inicio, pausa y parado del procesos de prototipado en 3D.