Publicación: Dispositivo basado en robótica suave para evaluación de cavidades de difícil acceso
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Resumen en español
RESUMEN: En la actualidad los endoscopios son dispositivos semi rígidos con capacidad de flexión en su extremo, para ingresarlo se impulsa desde su parte posterior y con la flexión del extremo anterior se guía por el trayecto del dispositivo. Uno de los riesgos de esta práctica es el daño que se le puede causar a las paredes del tracto digestivo durante el ingreso del endoscopio. En este trabajo de grado se presenta el desarrollo un dispositivo a escala basado en robótica suave con la capacidad de desplazarse dentro de cavidades de difícil acceso (ductos) a través de movimientos suaves y peristálticos con el fin de hacer una evaluación del interior de dichas cavidades, con la ayuda de una cámara en su extremo. También se espera automatizar parcialmente el movimiento del robot para así reducir el trabajo manual que se debe hacer para realizar su ingreso. El desarrollo de este proyecto tiene fases de diseño, modelación, simulación y prototipado.
Resumen en inglés
ABSTRACT: Endoscopes are semi-rigid devices which have the capability to bend at the end of the scope. It enters at the start of the cavity through hand-propulsion and that flexibility lets it guide it through the pipeline. One of the risks of this process is the possible damage to the cavity walls during entry. It is crucial to seek to develop a device at a different scale which is based in soft robotics. This allows the device the capability to move itself inside a cavity by soft and peristaltic movements, in order to evaluate the interior of some places with the help of a camera at the end of the device, is also expected to partially automate the control of the movement, successfully reducing the manual work necessary at this process. The development of this process has three stages, the design, modelling, simulation, and prototyping.