Publicación: Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs
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Resumen en español
RESUMEN: Este trabajo tiene como objetivo desarrollar un sistema de posicionamiento para vehículos autónomamente guiados (AGV) mediante odometría visual, para lo cual se realizó el diseño de concepto mediante las metodologías de Ulrich y Dieter con el fin de seleccionar los componentes del sistema y realizar pruebas iniciales y de integración en cada uno de los elementos. Se llevaron a cabo pruebas de odometría para seleccionar el mejor detectordescriptor de características disponibles y establecer las velocidades rotacionales y lineales que debía tener el agente (cámara RGBD y AGV) a la hora de mapear el espacio. Con base en esto, se ejecutaron cinco experimentos para determinar los parámetros con mejor desempeño tanto en el proceso de mapeo como en el de localización. Dentro de los resultados, se calcularon los errores de los mapas generados mediante los experimentos con el fin de determinar cual tenía mejor desempeño. Finalmente se generaron las condiciones y recomendaciones para poder escalar los algoritmos planteados en un AGV holonómico en tiempo real.
Resumen en inglés
ABSTRACT: This work aims to develop a positioning system for autonomous guided vehicles (AGVs) using visual odometry. The concept design was carried out using Ulrich and Dieter methodologies in order to select the system components and perform initial and integration tests on each of the elements. Odometry tests were carried out to select the best available feature detectordescriptor and to establish the rotational and linear velocities that the agent (RGBD camera and AGV) should have when mapping its surrounding. Based on this, five experiments were executed to determine the parameters with the best performance in both the mapping and the localization process. Within the results, the errors of the maps created by the experiments were calculated in order to determine which one had better performance. Finally, conditions and recommendations were generated to be able to scale the algorithms proposed in a realtime holonomic AGV.