Sistema robótico de Bin Picking 3d guiado por visión para el Cobot Baxter

Abstract

Para mantener la competencia en la industria se hace necesario producir de forma más rápida y eficiente. Las tareas de selección y clasificación, en ocasiones hacen parte de los procesos de producción, siendo estas a menudo realizadas manualmente. Debido a esto se plantea como proyecto de trabajo de grado la implementación de un método para la automatización de procesos de selección y clasificación de objetos Este documento presenta un sistema robótico de Bin Picking 3D guiado por visión para el cobot Baxter. La aplicación básica para estos sistemas está en líneas de producción. Este sistema se elaboró como una solución para la que podría ser una de las aplicaciones de bin picking más sencillas, denominada bin picking estructurado. En el presente documento se encuentra el avance parcial realizado para la evaluación del trabajo de grado denominado “Sistema robótico de Bin Picking 3D guiado por visión para el cobot Baxter”. El proyecto consiste en la implementación de un sistema robótico guiado por visión artificial, para la selección y clasificación de piezas que se encuentra en una escena, siendo Bin Picking la denominación usada para este tipo de procesos. La metodología usada está basada en Karl T. Ulrich, sin embargo, para implementarla se eliminaron algunos puntos en los que se trabajaba con estudio de mercados, debido a que el proyecto no pretende abordar estos temas. El resultado final será el que contempla el objetivo general de proyecto “Desarrollar un sistema de Bin Picking 3D mediante visión artificial haciendo uso del cobot Baxter” para el cual se plantearon una seria de objetivos específicos, los cuales se pueden encontrar más adelante.