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RESUMEN: En la actualidad el uso de los autómatas colaborativos se ha vuelto una actividad cotidiana y es muy frecuente encontrar que para su uso es necesario saber programar, el problema aparece con esta necesidad debido ...

Para mantener la competencia en la industria se hace necesario producir de forma más rápida y eficiente. Las tareas de selección y clasificación, en ocasiones hacen parte de los procesos de producción, siendo estas a menudo ...

Interfaz de programación visual para el robot Baxter
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Moreno Hincapié, Gustavo | 2020

RESUMEN: En la actualidad el uso de los autómatas colaborativos se ha vuelto una actividad cotidiana y es muy frecuente encontrar que para su uso es necesario saber programar, el problema aparece con esta necesidad debido a que en muchos casos los usuarios no son expertos en los lenguajes usados (ROS entre ellos), lo que en la mayoría de estos ocasiona el desinterés de los usuarios, sea por la curva de aprendizaje tan amplia que deben recorrer o por la dificultad adicional que brindan algunos de los lenguajes propios de los robots que no son amigables con los usuarios. Este proyecto propone una alternativa amigable con los usuarios (nuevos y comunes), mediante una metodología de diagramas de bloques, drag and drop, desarrollada con una arquitectura abierta y usando el método scrum. Con la solución planteada el usuario puede programar funciones básicas de movimiento en el cobot baxter de forma intuitiva; En los experimentos realizados con diferentes usuarios se logró una aceptabilidad de uso, diseño y funcionalidad.

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Sistema robótico de Bin Picking 3d guiado por visión para el Cobot Baxter
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Moreno Hincapié, Gustavo | 2019

Para mantener la competencia en la industria se hace necesario producir de forma más rápida y eficiente. Las tareas de selección y clasificación, en ocasiones hacen parte de los procesos de producción, siendo estas a menudo realizadas manualmente. Debido a esto se plantea como proyecto de trabajo de grado la implementación de un método para la automatización de procesos de selección y clasificación de objetos Este documento presenta un sistema robótico de Bin Picking 3D guiado por visión para el cobot Baxter. La aplicación básica para estos sistemas está en líneas de producción. Este sistema se elaboró como una solución para la que podría ser una de las aplicaciones de bin picking más sencillas, denominada bin picking estructurado. En el presente documento se encuentra el avance parcial realizado para la evaluación del trabajo de grado denominado “Sistema robótico de Bin Picking 3D guiado por visión para el cobot Baxter”. El proyecto consiste en la implementación de un sistema robótico guiado por visión artificial, para la selección y clasificación de piezas que se encuentra en una escena, siendo Bin Picking la denominación usada para este tipo de procesos. La metodología usada está basada en Karl T. Ulrich, sin embargo, para implementarla se eliminaron algunos puntos en los que se trabajaba con estudio de mercados, debido a que el proyecto no pretende abordar estos temas. El resultado final será el que contempla el objetivo general de proyecto “Desarrollar un sistema de Bin Picking 3D mediante visión artificial haciendo uso del cobot Baxter” para el cual se plantearon una seria de objetivos específicos, los cuales se pueden encontrar más adelante.

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